1、康复医疗服务需求快速增长，带动康复医疗器械市场快速增长，康复外骨骼机器人作为一种新型、有效的康复训练设备正逐步替代传统的康复训练设备，未来将在康复器械市场中占有一席之地。
2、网名：Tiam
3、 Fuchsia：海棠色
4、当前，日本人口的现状可概括为“超老”。日本是一个长寿国，2003年统计平均寿命为男36岁，女33岁，65岁以上的老年人口占24%，目前还在呈上升趋势。专家预测，2050年65岁以上的老年人口将上升到7%。
5、Xenex公司成立于2009年，总部位于德克萨斯州。Xenex由JulieStachowiak博士和MarkStibich博士创办，他们都是JohnsHopkins的流行病学博士。Xenex的任务是通过摧毁可能导致医院获得性感染(HAI)的致命微生物来拯救生命并减少痛苦。传统的紫外消毒方法主要是细胞损伤，Xenex的脉冲氙气全光谱™紫外消毒机器人利用完全杀菌的紫外光谱，实现四种主要的细胞损伤方法。自从2010年6月推出以来，Xenex设备已被纳入全球将近4百家医院的感染控制协议。Xenex是目前唯一的UV消毒提供商，多家医院客户在同行评议的发表研究中报告通过其消毒以后医院的感染明显减少。
6、如果你已经探索过UNiUNi和颖粤，翻转颖粤的猪猪机关旋转门即可进入下一站GOSPEL福音酒吧。如果你是Callus硬茧的粉丝，那你大概率也会被这里吸引，因为这个三店一体的复合空间正是由Callus的主理人张昊打造。红色铁质的吧台、静谧的下沉演奏区、大跨度的弧形天顶、复古感强烈的砖墙、温暖柔和的灯光，共同组成了风格鲜明独特的GOSPEL。
7、18:00-19:晚餐自理，晚餐后返回酒店休息
8、中文谐音：卡以(sankai网名的含义)。
9、按每台机器人平均20万元的价格计算，市场总TAM约35亿元，假设设备5年一更新，则每年的规模约为7亿元。
10、据预测，到2020年日本服务机器人市场将会达到2520亿日元，所以在针对老年人的外骨骼生产商还不多的情况下，虽然其售价不菲，但是还是受到了市场的认可。
11、根据其运用的领域，大致将其分为以下几类来介绍，第一类.手术机器人；第二类.制药领域机器人；第三类.外骨骼康复机器人；第四类.医院消毒机器人；第五类.远程医疗机器人；第六类.陪伴机器人
12、10:00-17:00，东京全天自由行(午餐自理)
13、Clumsy(笨拙)
14、 GuyDelahaye写真集SANKAIJUKU /摘自法国ACTESSUD刊
15、罚ゲーム、简明で率直 batsu geemu, kanmei de socchoku
16、“脑卒中”，又称“中风”。是一种急性脑血管疾病，是由于脑部血管突然破裂或因血管阻塞导致血液不能流入大脑而引起脑组织损伤的一组疾病脑卒中具有高发病率、高致残率的特点。中国每年新发脑卒中患者约200万人,其中70%~80%的脑卒中患者因为残疾不能独立生活(2)
17、国家颁布了一系列政策以鼓励促进康复医疗的发展。
18、(摄影提供：(c)Sankai_Juku_)
19、医疗机器人产业化的前景将十分广阔，全球市场规模预计将达千亿级。目前产业、技术与资本都高度聚焦于这个领域。我们分析整理了全球20来家顶尖的医疗机器人企业与大家分享，由于眼界与知识结构局限，难免会有许多优秀企业被遗漏，本文仅起到抛砖引玉的作用。
20、可以看到，最新一代的HAL外骨骼在机械方案上与HAL-5(Type-C)没有显著差别
21、市场上主要有三类玩家：传统康复医疗器械厂商，海外厂商，中国康复机器人初创企业。 传统厂商大多是传统训练设备的改良，技术含量落后于其他玩家；海外厂商技术领先但价格昂贵；中国一些初创企业的产品已经完全能满足医院场景的需求并展现出了极强的成本控制能力。从竞争壁垒来看，主要是技术和资质两块。
22、nanakai
23、 Velpro：远离人群的快乐。
24、(TacticalAssaultLightOperatorSuit,TALOS)
25、这是一家摆明了要你来拍摄美丽照片的小馆，地处一片市井之间，主理人是一对从日本求学归来的情侣，一楼展厅内墙上的作品都是他们的创作。二层是开放空间，可以点一杯饮品小憩。
26、囿于高昂的价格和技术瓶颈，Rewalk、Cyberdyne、Ekso等海外先驱者们陷入了困境，股价低迷、难以盈利。然而ZP对中国市场保持乐观，信心来自中国市场更广袤的市场空间和中国初创企业展现出的极强的成本控制能力。
27、BURBERRY空·间是BURBERRY与腾讯合作打造的一间社交型零售精品店，从店入口的互动装置橱窗，到试衣服时会播放的BURBERRY专属BGM，带来融合线上和线下的数字化沉浸式体验。还可以到以“丛林印象”为主题打造的米色空间，享受深圳独一份的BURBERRY下午茶。
28、 cassie：可爱，快乐而甜美。
29、RexBionicsLimited(“RBL”)是一家关注于研发、生产和商业化针对下肢功能障碍病人的外骨骼机器人的创新型公司。目前总部在英国伦敦，生产和研发基地位于新西兰奥克兰，全球服务中心位于英国什鲁斯伯里。2014年REX公司被在伦敦交易所AIM上市的UnionMedTechPlc“反向收购”，公司名字正式改名为“RexBionics”；同时完成了融资1000万英镑，开始商业化Rex相关技术，并法律意义上成为一家英国公司。2016年中国美安医药完成了对Rex的股权投资，并将在中国实现Rex的商业化。美安医药是一家国内新三板挂牌企业，专注于全球创新医疗技术中国的商业化。
30、髋关节做伸展运动，伸展肌sEMG信号强烈，且长度缩短，髋关节为主动状态。
31、公司创始人AmitGoffer在1997年因为一场车祸不幸四肢瘫痪。在住院的9个月里，他不得不忍受巨大的痛苦，学习使用轮椅和锻炼肌肉。之后，Goffer和几个朋友、同事以及和他一样的瘫痪人士组成了一个小团队，在自己的车库中，花了6年打造出ReWalk的首款原型。2006年，他们进入以色列理工大学孵化器。在这里，设备被进一步改良，并开始推向临床进行长期测试。2011年，ReWalk推出ReWalkRehabilitation供美国和欧洲的医院和康复中心使用。2012年末ReWalkPersonal获得欧洲CE认证，并在2014年6月获得美国FDA批准上市。
32、ちょっと黙っててください、考え中です chotto damattete kudasai, kangaechuu desu
33、 前方，前面，那面，往前。
34、(提供(c)YujiArisugawa)
35、 cicada：蝉。
36、《缓缓飘落之中——帷幕》
37、●关于山海塾
38、 agony：极大的痛苦。
39、 Oxygen：氧气。
40、“康复”一词，英文名称“rehabilitation”，它的直译是“复原”，即帮助患者重新回归到正常的功能活动。包括老年人、具有肢体功能障碍的残疾人以及骨科(骨折、骨损伤、骨坏死等)、神经科(脑卒中、脑梗、脊髓损伤、脑出血等)等病症的患者。康复治疗包括药物治疗、理疗(电脉冲、针灸等)和康复训练。
41、在日本国内，HAL已售出400多套，价格大约在15万美元。其中，HAL3仅提供腿部功能，而HAL5能够提供手臂、腿和躯干等全方位外骨骼功能。未来，Cyberdyne还将开发只戴在肘部、膝盖等特定部位的机器人套装以及儿童可穿戴的机器人套装。
42、sEMG传感器现在已经很便宜，甚至已经发展出肌电手环这样的非粘贴式肌电检测手段了。关于肌电信号的处理算法将在第3节介绍。
43、13:00-14:00：乘车前往参访企业，商务导游为参观企业介绍，强调注意事项等。
44、Rosemond：世间的玫瑰。
45、Assemblage(集合艺术;)
46、公司得到了大量研究机构以及来自政府层面的支持，日本方面已经将CYBERDYNE列为“日本LifeInnovation大国战略发展计划”的重要环节，公司所在地区将被纳入筑波国家战略特区。日本目前有3座复建中心，而在德国已获得医保、美国正在申请FDA。
47、gokai
48、网名：Serein
49、过去几十年来，人口问题已经成为日本的死结，政府当局对此一筹莫展，取得的成果寥寥无几。日本65岁及以上人口的比例是全世界最高的，随之而来的是沉重的社会和经济负担。
50、 Redamancy：你爱着ta时，ta也爱着你。
51、演出时间
52、6) 最快回本周期：假设康复机器人利用率100%，每天使用6次，则最快需要167天收回成本，即最快半年左右就能收回成本；
53、2004年，在日本政府资助下，Sankai教授创立了Cyberdyne公司，旗舰产品HAL于2005年首次亮相于爱知世博会，是日本最著名的机器人外骨骼。2008年HAL正式发布，2013年成为全球首个获得安全认证的机器人外骨骼产品。2014年3月，Cyberdyne在东京证券交易所创业板上市，是日本首家生产医用及社会福利事业用机器人的公司上市。公司2013年接收到诊所使用的CE认证，积极推广在欧洲的市场，2018年获得美国FDA认证。
54、最新产品:HAL-5
55、康复训练被医保覆盖的情况根据地区不同有所差异，大部分地区患者的康复费用都没有医保报销，但我们看到尤其是2021年有许多一二线城市将康复训练部分项目纳入了医保，可以预见康复训练也很快将被更多地区医保覆盖；大部分受访者表示康复机器人项目不能医保报销，只有一位成都的患者表示能覆盖前三个月的费用(整个康复治疗周期一般是半年)。
56、显然，从后续系列和初代样机完成情况来看，他们并不看好这种机械设计，这种驱动器方案在后面就再也没有出现过。
57、由(4)式，补偿力矩 就可以表示为一个阻抗模型的输出。接下来只需要通过系统辨识，逐一确定阻抗模型参数，就可以算得补偿力矩 了。系统辨识的方法有很多，这里不再赘述。
58、外骨骼的概念来源于节肢动物为保护和支撑身体、帮助行动的坚硬外部结构。而人类则能通过机械传动和控制系统仿生出机械外骨骼，让人们跑得更快、跳得更高、负重更多。既能够帮助改善行动不便的人们提高行动能力，也可以让正常人拥有更强的力量与速度，完成更加困难的战斗或工业生产任务。外骨骼机器人最早出现是为了军用，后来在医疗、工业、物流和运动健身领域都有应用。
59、はっかい
60、作为医院，必须要考虑的是医疗器械的回本周期，从医生访谈反馈来看，医院普遍测算采购外骨骼机器人在半年到一年内就能够回本。根据我们的测算，在机器利用率100%的情况下最快不到半年就能收回成本；而如果需要在两年内收回成本，则需要保证每周至少有5名需要训练的患者，这对大医院来说是一个非常容易实现的水平。
61、而在民用领域，目前来看在工业、物流、医疗和运动辅助各领域都处于很早期的阶段，目前医疗外骨骼机器人的应用规模相对最广，外骨骼机器人在医疗领域找到了合适的应用场景——康复训练。
62、Aethon成立于2004年，总部在宾夕法尼亚州匹兹堡。其最出名的是它的TUG自主移动输送机器人，能够携带大量的行李架、手推车、重达453公斤的药物、实验室标本或其他敏感材料。TUG机器人已经在美国各地超过140家医院、每周5万多次的运输中使用。TUG机器人不仅能为医院的病人运送药物和食物，为病人提供干净的床单，并且还能清理医疗垃圾。目前Aethon已经获得总计$94M的投资。
63、资质上，医疗康复用途的外骨骼机器人需要获得医疗器械注册证与医疗器械生产许可证才可批量生产与销售。这2个证的门槛都比较高，申报认证及审批过程与时间都比较复杂而漫长，快的2-3年、慢点的4-5年。随着大艾机器人在2018年成为第一个获得二级医疗器械资质的外骨骼机器人，现在市场上已经有傅利叶机器人、迈步机器人、布法罗机器人、中航创世、程天科技、卓道医疗、谷林电器、承辉威世等多家初创企业在近年陆续获得了资质。
64、国家：日本